機器人與上位機實(shí)時(shí)通信，接收含目標儲位坐標、任務(wù)類(lèi)型、料箱參數的指令，校驗后將坐標轉運動(dòng)參數，調用地圖規劃最優(yōu)路徑。行走軸為驅動(dòng)輪結構，采用多種方式來(lái)實(shí)時(shí)測算運行位置。升降軸為同步帶結構，使用同步算法。行走、升降同時(shí)運動(dòng)到目標儲位并等待取放貨命令。行走、升降同時(shí)運動(dòng)到目標儲位并等待取放貨命令，通過(guò)舵機與載貨臺的伸叉與變距機構完成取放貨動(dòng)作。完成任務(wù)后自檢，成功則反饋上位機閉環(huán)，失敗報警并記錄原因;完成后按指令執行新任務(wù)或回待機區。

該方案通過(guò)EtherCAT總線(xiàn)控制。行走軸為驅動(dòng)輪結構(共四個(gè)電機)，運用多軸同步，上下力矩平衡算法(低壓canopen無(wú)指令)。升降軸為同步帶結構(共兩個(gè)電機)，使用同步算法。載貨臺伸叉與變距各一個(gè)電機，并搭配舵機用于取放貨物。運行過(guò)程實(shí)時(shí)與上位機進(jìn)行任務(wù)交互，獲取任務(wù)后，行走、升降同時(shí)運動(dòng)到目標儲位并等待取放貨命令，通過(guò)舵機與載貨臺的伸叉與變距機構完成取放貨動(dòng)作。